西門子V90伺服系統是如何連接 西門子PLC S7-1500并實現位置閉環控制的？

西門子V90 是西門子推出的一款小型、高效便捷的伺服系統，可以實現位 置控制、速度控制和扭矩控制。 使用 V90 的速度控制功能可以與 S7-1500 運動控制功能配合使用，接收 S7- 1500 模擬量模塊發出的+-10V 模擬量信號做為速度給定，并通過 PTO 功能反饋位置信號給 S7-1500，在 S7-1500PLC 中實現閉環位置控制。

S7-1500 運動控制功能：

S7-1500 運動控制功能支持旋轉軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對象。 并擁有軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅動裝置的調試和 優化工作。 S7-1500 支持多種連接方式。可以使用 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接 驅動裝置和編碼器，也可以使用模擬量輸出模塊（AQ）連接帶模擬設定值接口 的驅動裝置并通過工藝模塊（TM）,讀出編碼器的信息。本文中所涉及的例子就 是使用第二種方式。

如何實現位置閉環控制：

S7-1500 組態：組態硬件配置 由于需要模擬量輸出信號來控制速度給定，并接收來自 V90 的脈沖反饋信號， 所以 S7-1500 系統中至少要配置 1 塊模擬量輸出模塊和 1 塊高速計數模塊，考 慮到 V90 給出的位置反饋信號是 5V 差分信號，S7-1500 系統中也要配置能夠接 收 5V 差分信號的高速計數模塊。還需要 1 塊數字量輸出模塊來為 V90伺服系統提供使能信號。

組態工藝對象驅動裝置組態： 首先在工藝組態中添加一個定位軸，工藝對象一般的組態方法請參考《S7-1500 運動控制使用入門》。由于 V90 接收的是+-10V 模擬量信號，所以模擬量輸出模塊也要設置輸出范圍 為+-10V。驅動裝置類型選擇“連接模擬量驅動裝置”并在“輸出”后面選擇模 擬量輸出的變量名稱。為了在 PLC 內激活使能時（如激活 MC_Power 功能塊 Enable 管腳）能夠把使能信號傳遞給 V90伺服系統，勾選激活啟用輸出，并且選擇輸出 變量名稱。需要注意的是輸出只能選擇變量名稱而不能選擇絕對地址，所以必須提前定義好 變量名稱。只有定義好的變量名稱才能在選擇 PLC 變量時顯示出來。

位置反饋組態： 在本地模塊的 TM PosInput2_1 中選擇參數設定。 設置通道操作模式為運動控制的位置檢測（必須這樣設置，才能在隨后的編碼器 連接中選擇高速計數模塊 TM PosInput2_1 及其通道號）。編碼器信號類型選擇 增量編碼器（A、B、N），反向選擇暫不勾選，如果在調試時 PLC 給出的速度 給定方向與編碼器反饋方向相反，就可以勾選反向來校正編碼器反饋方向。 建議信號評估選擇四重，這樣可以增加位置反饋信號的精度。由于 V90 可以提 供信號 N（0 脈沖信號），所以參考標記 0 的信號選擇增量編碼器的信號 N 接 口標準選擇 RS422對稱。組態編碼器連接時選擇通過工藝模塊（TM）進行連接，并且在選擇工藝模塊中 選擇高速計數器通道 0。

西門子PLC S7-1500 與V90伺服系統接線 ：

在本例中針對 DO 模塊的第 0 通道，DO 模塊的 1 端子與 V90 X8 接口的 5 端子 相連、DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子相連。DO 模塊的 9 端子和 10 端子分別要連接 24V+和 0V。其中 DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子連接還起到兩個系統的等電位連接的作用。

AO 模塊輸出+-10V 電壓信號，針對于第 0 通道 1、2 端子短接后連接 V90 X8 端 口的 19 端子，3、4 端子短接后連接 V90 X8 端口的 20 端子。

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